Устройство и назначение шагающего механизма.
Соединение деталей, представленных на изображении, является планарным механизмом, разработанным для имитации походки животного. Механизм состоит из основания, кривошипа, две заземлённые качалки, и два ответвителя, всё связано шарнирами.
Благодаря этому механизму робот может двигаться параллельно земле без перепадов высоты. Механизм имеет множество преимуществ и при этом он остаётся очень простым. В отличие от сложных механизмов, работающих совместно с микропроцессорами, этот несложный механизм может преодолевать сложные препятствия такие как бордюры, ступеньки и прочее. Даже колесо не всегда может преодолеть некий перепад высот, а этот механизм просто перешагнёт его.
Уже много лет ученых и конструкторов разных стран интересует проблема шагающих машин и механизмов. Но. как технически осуществить принцип движения, заимствованный у природы? И не рано ли прощаться с колесом, столько веков верно служившим человеку?
О азывается, нет. Нолеса остаются колесами. Они незаменимы при больших сноростях на шоссейных и просе
лочных дорогах. Но в труднопроходимых местах — в сыпучих песках и глубоких снегах — колеса бессильны. Вот здесь-то на помощь человену и могут прийти шагающие машины. Да и не только здесь, на Земле. Представьте себе, что на другую планету отправляется научная экспедиция. Ей не обойтись без вездехода, машины, которая сможет постепенно, шаг за шагом двигаться по бескрайним районам неизвестной планеты и передавать исчерпывающую информацию на станцию.
Построив модель шагающей машины, вы тоже сможете присоединиться к инженерам-испытателям, работающим над этой проблемой. Попробуйте и вы ответить на вопрос: что лучше и практичнее в трудных условиях неисследованной планеты — шагающая машина или колесный вездеход?
Рис. 1. Вот так преодолевают препятствие колесо и шагающий механизм. Перемещение центра тяжестк шагающего механизма (h) намного меньше, чем у колеса (Н). А это значит, что шагающая машина может двигаться плавнее.
Читайте также: Комиссия между альфа банком и сбербанком
Рис. 2. Принципиальная схема передвижения шагающего механизма с гидравлическими «ногами».
Поршень (а) поднимает «ногу» над землей, а поршень (6) передвигает ее вперед-назад. Движение «ноги» обозначено пунктиром.
Рис. 3. Кинематическая схема пер движения одной из «ног» нашей модели.
Уже много лет ученых и конструкторов разных стран интересует проблема шагающих машин и механизмов. Но. как технически осуществить принцип движения, заимствованный у природы? И не рано ли прощаться с колесом, столько веков верно служившим человеку?
О азывается, нет. Нолеса остаются колесами. Они незаменимы при больших сноростях на шоссейных и просе
лочных дорогах. Но в труднопроходимых местах — в сыпучих песках и глубоких снегах — колеса бессильны. Вот здесь-то на помощь человену и могут прийти шагающие машины. Да и не только здесь, на Земле. Представьте себе, что на другую планету отправляется научная экспедиция. Ей не обойтись без вездехода, машины, которая сможет постепенно, шаг за шагом двигаться по бескрайним районам неизвестной планеты и передавать исчерпывающую информацию на станцию.
Построив модель шагающей машины, вы тоже сможете присоединиться к инженерам-испытателям, работающим над этой проблемой. Попробуйте и вы ответить на вопрос: что лучше и практичнее в трудных условиях неисследованной планеты — шагающая машина или колесный вездеход?
Рис. 1. Вот так преодолевают препятствие колесо и шагающий механизм. Перемещение центра тяжестк шагающего механизма (h) намного меньше, чем у колеса (Н). А это значит, что шагающая машина может двигаться плавнее.
Рис. 2. Принципиальная схема передвижения шагающего механизма с гидравлическими «ногами».
Поршень (а) поднимает «ногу» над землей, а поршень (6) передвигает ее вперед-назад. Движение «ноги» обозначено пунктиром.
Рис. 3. Кинематическая схема пер движения одной из «ног» нашей модели.
Читайте также: Почему игра far cry 3 не сохраняется
